国产精品久久精品牛牛影视-国产精品久久精品视-国产精品久久九九-国产精品久久久-国产精品久久久99

每天，世界上成千上萬的司機(jī)需要在半夜從床上爬起來，進(jìn)入大型卡車狹窄的駕駛空間。這個(gè)勞動(dòng)力群體每年向倉庫、雜貨店和港口運(yùn)送數(shù)十億噸的貨物。運(yùn)輸業(yè)每年通過人工卡車運(yùn)輸近 110 億公噸（120 1億噸的貨物。

芯片采購網(wǎng)專注于整合國內(nèi)外授權(quán)IC代理商現(xiàn)貨資源，芯片庫存實(shí)時(shí)查詢，行業(yè)價(jià)格合理，采購方便IC芯片，國內(nèi)專業(yè)芯片采購平臺(tái)。

自動(dòng)駕駛卡車，TuSimple 它可以把高速公路變成卡車司機(jī)和其他司機(jī)更安全的地方。同時(shí)，使用自動(dòng)駕駛卡車也可以節(jié)省關(guān)鍵材料的運(yùn)輸成本。

盡管這些卡車對世界各地供應(yīng)鏈的運(yùn)作至關(guān)重要，但該行業(yè)仍面臨著日益嚴(yán)重的司機(jī)Microsemi代理短缺。卡車運(yùn)輸業(yè)一直面臨著留住老司機(jī)，發(fā)展新司機(jī)的兩難境地。隨著新冠肺炎疫情期間許多駕校的關(guān)閉，這種情況變得越來越困難。在上述因素的綜合作用下，卡車運(yùn)輸能力已經(jīng)不能滿足不斷增長的運(yùn)輸需求，從燃油燃料到電子產(chǎn)品的供應(yīng)也受到了影響。

六級自動(dòng)駕駛(圖片所有權(quán):NHTSA.gov）

Malleichervu 說，“許多 OEM 提供的自動(dòng)駕駛功能已經(jīng)實(shí)現(xiàn) 2 級或 2 級。加號(hào)意味著在 2 自主性有所提高，但尚未達(dá)到 3 級。達(dá)到這一水平后，車輛上的高級駕駛輔助系統(tǒng) (ADAS) 它可以控制制動(dòng)系統(tǒng)、加速和轉(zhuǎn)向，而人類駕駛員仍然需要隨時(shí)監(jiān)控環(huán)境，并執(zhí)行所有其他駕駛?cè)蝿?wù)。”

這種相對有限的自主性的部分原因是在城市環(huán)境中測試和開發(fā)車輛 ADAS 安全顧慮。

韓是韓曉玲說的 TuSimple 卡車的優(yōu)點(diǎn)。盡管該公司預(yù)計(jì)至少會(huì)有卡車 2024 它只能在幾年內(nèi)完全上路，但它為實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛提供了更容易的方法，而不是在駕駛密度較低的高速公路上市中心進(jìn)行測試。為了在城市測試自動(dòng)駕駛汽車，公司必須首先與當(dāng)?shù)赜嘘P(guān)部門就測試車輛的區(qū)域、頻率和速度達(dá)成協(xié)議。這通常意味著可用于測試的區(qū)域和時(shí)間會(huì)減少。

高速公路測試的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，與城市道路相比，它面臨的行人障礙較少，在很大程度上避免了交通狀況和狹窄或不平坦的道路。這意味著，如果有問題，雖然傷害其他司機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)不是零，但它確實(shí)可以降低致命事故的可能性。

韓曉玲說，TuSimple 卡車已經(jīng)到了 4 級自主性。這意味著車輛可以在沒有人類司機(jī)幫助的情況下在有限的條件下自動(dòng)駕駛。 — 不過 TuSimple 該公司仍計(jì)劃讓人類司機(jī)監(jiān)控駕駛座。目前的卡車運(yùn)輸要求人類司機(jī)始終保持警惕，4 級或 5 自動(dòng)駕駛卡車的區(qū)別在于，卡車司機(jī)有機(jī)會(huì)在空曠的道路上通宵休息。

韓曉玲和他的團(tuán)隊(duì)正在開發(fā)自主線控制動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。大型卡車的重量和牽引滿載拖車的動(dòng)態(tài)特性使卡車更難快速停車。滿載卡車重達(dá) 36,000 公斤（80,000 磅)，而公交車的重量只有 1,360 公斤（3,000 磅）。制動(dòng)系統(tǒng)必須能夠安全防止重型卡車高速行駛時(shí)的向前沖力。

韓曉玲說：線路控制動(dòng)系統(tǒng)非常復(fù)雜。從感知開始，我們的程序應(yīng)該觀察車輛的前后情況。這涉及到運(yùn)動(dòng)計(jì)劃、預(yù)測和控制算法。

在感知和激光雷達(dá)的幫助下，TuSimple 的 4 自主級系統(tǒng)可以 360 觀察車輛周圍和前方 1,000 大米范圍的路況。這些數(shù)據(jù)隨后將傳輸?shù)桨踩�關(guān)鍵線控制動(dòng)控制系統(tǒng)，韓曉玲解釋說。控制系統(tǒng)將在軟件感知和卡車硬件之間建立聯(lián)系，以激活安全制動(dòng)。

制動(dòng)是自動(dòng)駕駛中最基本的系統(tǒng)，對制動(dòng)安全的要求動(dòng)安全的要求比其他所有系統(tǒng)都要高。

這些更嚴(yán)格的制動(dòng)系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)也反映在其冗余上。這意味著，如果有問題，人類控制器可以進(jìn)行干預(yù)和手動(dòng)制動(dòng)。

對于車輛的其他部件，如發(fā)動(dòng)機(jī)，一定程度的冗余就足夠了，但由于制動(dòng)系統(tǒng)是車輛安全的核心部件，我們必須有完全的冗余，包括物理、信號(hào)、電源和軟件系統(tǒng)。 韓曉玲繼續(xù)說。

信任模型

TuSimple 它的大型卡車已經(jīng)在真正的高速公路上進(jìn)行了測試，包括從亞利桑那州到俄克拉荷馬州的一段時(shí)間 951 英里之旅。然而，韓曉玲解釋說，完全依賴道路測試將導(dǎo)致成本的快速增長。作為替代品，該團(tuán)隊(duì)主要依靠建模和模擬作為線路控制開發(fā)經(jīng)濟(jì)高效、安全的替代品。據(jù)韓曉玲介紹，高達(dá) 90% 使用卡車車輛控制單元進(jìn)行測試 MATLAB、Simulink 與其他軟件開發(fā)模型一起完成。

該團(tuán)隊(duì)只參考唯一的數(shù)據(jù)源，自動(dòng)生成代碼，并可以測試具有不同車輛約束條件的獨(dú)立系統(tǒng)。

“我們只有 10% 韓曉玲說：不僅需要人力，還需要額外的協(xié)調(diào)。因此，我們使用模擬進(jìn)行大部分測試。

模擬需要輸入不同的傳感器（如激光雷達(dá)和雷達(dá)）如何通過微處理器中繼到卡車的物理控制系統(tǒng)進(jìn)行建模。使用模型來管理這些組件，即使它們在不同的物理位置工作，團(tuán)隊(duì)成員也可以同時(shí)設(shè)計(jì)它們。

TuSimple 結(jié)合 V 模型和敏捷方法創(chuàng)建了理想的設(shè)計(jì)過程。(圖片所有權(quán):TuSimple）

V 模型又稱驗(yàn)證和確認(rèn)模型，是在實(shí)現(xiàn)新功能之前系統(tǒng)分析、設(shè)計(jì)和驗(yàn)證的設(shè)計(jì)方法。Malleichervu 說，使用 V 模型設(shè)計(jì)方法通常需要三到五年才能完成發(fā)動(dòng)機(jī)或車輛項(xiàng)目的所有設(shè)計(jì)；升級現(xiàn)有設(shè)計(jì)大約需要一年時(shí)間。

韓曉玲說，對 TuSimple 這種方法太慢了。作為替代品，公司在開發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)時(shí)采用了混合方法，即將到來 V 結(jié)合應(yīng)用模型和敏捷方法。

韓曉玲說：我們的迭代周期非常快，這意味著我們必須在幾周內(nèi)發(fā)布線路控制軟件，而不是幾年內(nèi)。這就是為什么我們也需要遵循敏捷的過程。這就是為什么我們依賴建模。如果沒有建模，就很難在一個(gè)月內(nèi)發(fā)布一個(gè)功能，因?yàn)樗�有的工作，如編程、測試和驗(yàn)證，都需要在那個(gè)月內(nèi)完成。

使用這種混合方法，TuSimple 可以在 24 線控軟件補(bǔ)丁在小時(shí)內(nèi)發(fā)布， 72 小時(shí)到兩周內(nèi)發(fā)布新功能。韓曉玲認(rèn)為，正是這種新穎的設(shè)計(jì)方法和 TuSimple 使用建模可以幫助公司實(shí)現(xiàn)目標(biāo)，即自動(dòng)駕駛的大型卡車可以使用 2024 年馳騁在高速公路上。

文章和圖片都是MathWorks版權(quán)所有